1.2 Библиотеки блоков Simulink
Компьютерная модель в программе Simulink - модель, которая представляется в виде блок - схемы, содержащей типовые функциональные блоки систем управления и управляемых объектов. В блоки включены компьютерные программы, вычисляющие математические функции. Значки на блоках представляют формулы аналитических выражений передаточных функций как отношение выходной информации к входной.
Имея Simulink с типовыми библиотечными блоками, мы можем не выписывать математическую модель - каждая элементарная модель имеет программу, привязанную к блоку. Мы работаем с блоками, а математики и инженеры по автоматике могут по нашей схеме составить уравнения для аналитических решений и вручную или в системе Control System Toolbox оценить запасы устойчивости или необходимые параметры или алгоритмы стабилизации экономической системы.
Несколько лет тому назад библиотека содержала ограниченное количество типовых блоков для моделирования. Сейчас эти блоки усовершенствуются и их количество увеличиваются. Рассмотрим наиболее часто используемые для экономики блоки.
Разделы блоков Simulink:
? Commonly Used Blocks - подбиблиотека наиболее часто используемых блоков из других блоков;
? Сontinuous (непрерывные) - группа блоков для моделирования систем в непрерывном времени;
? Discrete (дискретные) - группа блоков для моделирования систем в дискретном времени;
? Functions & Tables (функции и таблицы) - блоки вычисления трансцендентных функций, выражений и функций, заданных таблицами;
? Math (математика) - блоки вычисления математических, логических операций и операций отношения, преобразования комплексных и действительных чисел;
? Nonlinear (нелинейные) - блоки, реализующие различные нелинейности;
? Signals & Systems (сигналы и системы) - блоки для создания обычных и синхронизированных во времени подсистем, блоки памяти, блоки преобразования единичных и векторных линий связи;
? Model Verification - контроль переменных моделирования в заданных границах;
? Signal Attributes - блоки, отражающие характеристики сигналов (линии материальных, информационных и денежных потоков);
? Signal Routing - маршрутизация сигналов (управление потоками);
? Sinks - блоки приема и отображения информации;
? Sources - источники внешних воздействий на модель (экзогенных переменных).
? Sinks (приемники) - блоки приема и отображения результатов моделирования.
? Sourccеs (источники) - блоки, генерирующие экзогенные (внешние к модели), материальные, финансовые и информационные переменные.
Блоки запускаются мышью из библиотеки типовых блоков Simulink.
Каждый типовой блок является объектом с графическим отображением, графическим и математическим символом, с выполнением программой и числовыми или формульными параметрами. Они соединяются линиями, отображающими движение материальных, финансовых и информационных потоков между объектами.
Модели могут быть иерархическими, т.е. включать подсистемы только одного блока. Двойным щелчком мыши на блоке подсистемы открываем содержимое этой подсистемы (более низкий уровень иерархии).
После построения модели можно моделировать, используя различные методы интегрирования дифференциальных уравнений, задаваемых в меню Simulink. Используя блок Scope (графопостроитель) или Display (числовое отображение), можно просмотреть результаты моделирования.
Блок Scope отображает один или несколько однокоординатных графиков. После двойного щелчка по пиктограмме открывается окно осциллографа. В верхней части окна находятся кнопки масштабирования, автомасштабирования и установки опций. В центре окна находится область вывода графиков. В нижней части выводится информация об отрезке времени отображаемых графиков.
Блок Scope может использоваться в качестве "плавающего" осциллографа. В этом случае вход блока не подключается к модели. Для отображения сигнала необходимо выделить одну из линий в модели и запустить моделирование.
Для изменения параметров необходимо нажать кнопку "Параметры..." в верхней части окна Scope.
Блок Display представляет вывод значения величины сигнала в цифровом виде. Он имеет такие параметры как: формат вывода (Format), период вывода (Decimation), "плавающий" дисплей (Floating display), период дискретизации (Sample time).
- 3.1.3. Измерительные блоки библиотеки Simulink (приемники сигналов Sinks). Настройка осциллографа Scope.
- 5. Блоки системы Simulink
- Создание объектов Simulink
- Состав библиотеки модулей (блоков) SimuLink
- Знакомство с библиотекой Simulink
- 3. Выполнение моделирования в Simulink
- Создание объектов Simulink
- 3. Робота в simulink