5. Идентификация объекта по переходной характеристике и ориентировочный расчет настроечных параметров регулятора

В данном разделе необходимо аппроксимировать полученную в предыдущем разделе переходную характеристику объекта таким образом, чтобы она соответствовала переходной характеристике инерционного звена 1-го порядка с запаздыванием. Такая аппроксимация позволяет использовать инженерную методику расчёта настроечных параметров регуляторов для сложных объектов управления. При этом сложные объекты заменяются простыми, обладающими схожими временными характеристиками. Для простых объектов легко можно определить оптимальные настроечные параметры регуляторов, обеспечивающие тот или иной тип переходного процесса по инженерной методике расчёта.

Аппроксимацию переходной характеристики осуществляют следующим образом: для статических объектов в точке наибольшего наклона переходной характеристики проводят касательную и полагают, что передаточная функция такого объекта может быть записана следующим образом: [1], где k0 - передаточный коэффициент объекта, - время запаздывания, Т0 - постоянная времени [1].

Рисунок 14 - Аппроксимация переходной характеристики

По графику: 0=4c; T0=75c; k0=1;

По заданию ПИД - закон регулирования и тип переходного процесса - апериодический, настроечные параметры регулятора вычисляются по следующим формулам:

Вывод: В данном разделе была аппроксимирована полученная переходная характеристика объекта таким образом, чтобы она соответствовала переходной характеристике инерционного звена 1-го порядка с запаздыванием. Это позволило использовать инженерную методику расчёта настроечных параметров регулятора.